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    公开号:WO1984004162A1
    申请号:PCT/JP1984/000185
    申请日:1984-04-11
    公开日:1984-10-25
    发明作者:Seiichiro Nakashima；Kenichi Toyoda；Shinsuke Sakakibara
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] サ - ボ制御系の絶対位置検出方式
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] こ の発明は サ ー ポ モ ー タ を サ ー ボ制御 する こ と に よ つ て動作鼬の絶対位置 を検出する方式に係 リ 、 特 に 、 サ ー ボ モ ー タ と と も に 回転する レ ゾルバお ょ ぴア ブ ソ リ ユ ー ト エ ン コ - ダ を 設定 回転数比で回転 し、 そ の 回転に よ つ て得た検出 出 力 に基づいて動作铀の絶対位置 を検出 す る サ 一 ボ制御系 の絶対位置検出方式に関す る 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] -工業用 ロ ボ ッ ト 等の可動部を高精度に位置決めす る の に サ ー ボモ ー タ が広 く 利用 され、 係る サ ー ボ モ ー タ は 、 サ - ボ制御 されてい る 。
    [0007] 第 1 図は、 係 る サ ー ボ制御を説明する ため の プ ロ ッ ク 図 であ り 、 N C (数値制御） 装置に よ り 工業用 ロ ボ ッ ト 等の動作軸を位置制御する例の ものであ る 。 同 図 に お い て、 1 0 1 は N C 指令デ ー タ が穿孔 され て い る 紙テ ー プ であ リ 、 加工 のため の位置決め情報や M , S ， T機能情 報等の N C 指令デ ー タ を蓄積 したも の、 1 0 2 は ^ ( 装 置であ り 、 紙テ ー プ 1 0 1 か ら後述する テ ー プ リ ー ダ を し て N C デ ー タ を読取 らせる と と も に、 読取 られた N C デ ー タ を解読 し 、 た と えば M , S ， T機能命令等で あ れ ば図示 し ない強電盤 を介 して機械側へ送 出 し 、 又、 移動 指今 Z c であれば後段のパル ス分 S器に 出力す る 。 N C 装置 1 0 2 は 、 制御 プ Q グ ラ ム に従 っ て演算処理 を実行 する プ α セ ッ サ 1 0 2 a と 、 所定の制御 プ ロ グ ラ ム を記 億する プ π グ ラ ム メ モ リ 1 0 2 b と 、 デ ー タ を記億す る デ ー タ メ モ リ 1 0 2 c と 、 操作のた め の操作盤 1 0 2 d と 、 テ 一 プ リ ー ダ Z パ ン チ ヤ 1 0 2 e と 、 表示装置 1 0 2 ί と 入出力ボ 一 ト 1 0 2 g と 、 現在位置カ ウ ン タ 1 0 2 h と 、 これ ら を接練する ア ド レ ス . デ ー タ バ ス 1 0 2 ί と で搆成され る 。
    [0008] 1 0 3 はパル ス分配器であ リ 、 移動指今 Z c に基づい て公知の パ レ ス分 S演算を実行して指令速度に応 じた周 波数の分 S2バル ス p s を発生する の であ る 。 1 0 4 は 分配パル ス列 P s の パル ス速度を該パル ス列の癸生時 に 直線的 に加速 し 、 又該パルス列の 了時に直線的に減速 してパル ス列 P 〖 を癸生する公知の加減速回路、 1 0 5 は動作轴を褽動する モ ー タ 、 i 0 6 はモ ー タ 1 0 5 が所 定量回転する 毎 に 1 個のフ ィ ー ド、パ ッ ク パ ル ス F P を発 生する パ ル ス コ ー ダ、 1 0 7 は誤差演箕記億部 であ り 、 た と えば可逆カ ウ ン タ にょ リ 構成され、 加減速回路 1 0 4 か ら癸生 し た入力ノぐ レ ス P 1 の数 と フ ィ ー ド / 、 ク ノぐ ル ス F Ρ の数の差 E r ¾ SG ti τる。 なお、 こ の誤差演算 記億部は図示の如 く P i と F P の差 E r を演箕する演算 回路 1 0 7 a と E r ¾： 憶する誤差 レ ジ ス タ 1 0 7 b と で構成 される 。 すな わ ち、 誤差演算記憶部 1 0 7 ほ モ ー タ 1 0 5 が正方向 に 回転する よ う指今され、 それに し た が つ て 回転 し てい る も の とすれば、 入力パ ル ス P i が癸 生する 每に該 レ ス P i をカ ウ ン ト ア ッ プ し 、 又フ ィ ー ド バ ッ ク パル ス F P が発生する每にそ の內容 を カ ウ ン ト ダ ウ ン し 、 入 力パル ス 数 と ブ イ 一 ドバ ッ ク ノ、 *ル ス 数 の差 E r を 誤差 レ ジ ス タ 1 0 7 b に記憶する 。 1 0 8 は誤差 レ ジ ス タ 1 0 7 b の内容に比例 したアナ ロ グ電圧を発生 する デ ジ タ ル アナ ロ グ （ D A ) 変換器、 1 0 9 は速度制 御回路であ る 。 なお、 誤差演算記憶部 1 0 7 、 D A 変換 器 1 0 8 でモ - タ の位置制御回路を構成する 。
    [0009] 次に 第 1 図 に示す従来装置の動作につ いて説明す る 。 まず、 力 Uェ に先立 ち 、 紙 ^ ー プ 1 0 1 の N C デ ー タ を テ 一 プ リ 一 ダノノ、。 ン チ ヤ 1 0 2 e が読取 り 、 ノく ス 1 0 2 —j を 介 し て デ ー タ メ モ リ 1 0 2 c に そ の N C デ ー タ を 格 納す る 。 次に操作盤 1 0 2 d の操 に よ リ ス タ ー ト 指令 がバ ス 1 0 2 j を 介 し て プロ セ ッ サ 1 0 2 a に 入力 さ れ る と 、 プ ロ セ ッ サ 1 0 2 a は プ ロ グ ラ ム メ モ リ 1 0 2 b の加工制御 ブ α グ ラ ム を順次読出 し 、 実行す る 。 す な わ ち 、 デ ー タ メ モ リ 1 0 2 c の N C デ ー タ を読出 す と と も に 、 必要なパ ラ メ ー タ （ N C パ ラ メ ー タ 、 送 り 込み速度 、 加工電圧な ど） を読み出 し、 図示 し な いテ ー ブル X . Y 方向 に移動 させる た めの X铀移動指令 X c , Y 轴移動 指 Y c を作成 し 、 図示 し ない入出力ボ ー ト を介 し テ 一 プル駆動部へ送 リ テ - ブルを位置決めす る 。 な お、 第 1 図 に おいて図示 し てい ないが、 入出力ポ ー ト 1 0 2 g 力、 ら サ ー ボ モ ー タ 1 0 5 ま でのル - ト に存在す る 構成が X 轴、 Y 轴に も 設け られている 。 さ ら に同様 に Z 铀移動指 今 Z c を作成 し 、 ま た M ， S , T機能命今を入 出 力ボ ー
    [0010] ·'- .. ト 1 0 2 g を介 し機械側に送 り 出す。 こ の'移動指令 Z c はパ ス 1 0 2 j を介 して入出力ポー ト 1 0 2 g に出力 さ れ る 。 さて、 入出力ボ ー ト 1 0 2 gか ら移動指令がバル ス分 S器 1 0 3 に芋え られる と、 パル ス分配器 1 0 3 は 移動指令 z c に も と ずいてパルス分配演算を実行 し て分
    [0011] Kパル ス P s を 出力する 。 加減速回路 1 0 4 に は こ の分
    [0012] パル ス P s が入力 され、 そ の パル ス速度を加減速 し て 指令パ ル ス列 P i を誤差演算記億部 1 0 7 に入力する 。
    [0013] これに よ り 誤差 レ ジ ス タ 1 0 7 b の内容ほ零でな く な る か ら 、 D A変換器 1 0 8 から電圧が出力 され、 速度制御 回路 1 0 9 に よ リ モ ー タ 1 0 5 が駆動され動作铀が駆動 され る 。 モ ー タ 1 0 5 が所定量回 すれば、 パ ル ス コ ー ダ 1 0 6 か ら フ ィ ー ド ノく ッ ク パルス F P が発生 し誤差演 算記億部 1 0 7 に入力 され、 誤差レ ジ ス タ 1 0 7 b に は 指令パ ル ス ： P i の数 と ブ イ 一 ドバッ クパ ル ス F P の数 と の差 E r が記億され る こ と になる。 そ し て、 以後誤差 E r が零 と な る よ う に モ ー タ 1 0 5 がサ ー ボ制御 され、 動 作轴ほ 目標位置に駆動 される。
    [0014] この様に 、 サ - ポ位置決めにおいては、 パル ス コ ー ダ 1 0 6 か ら の フ ィ 一 ド、バ ッ ク パル ス F P を禾 用 し て現在 位置を カ ウ ン タ 1 0 2 ii で把握 し、 しか も位置制御に利 用 して い る 。 こ の パ ル スコ ー ダ 1 0 6 ほ分解精度が高 く 、 高精度の位置制御が可能と な り 、 位置制御用 の検出器 と し て は レ ゾルバ等の池の検出器よ リ 優れてい る 。
    [0015] しか し なが ら 、 パ ル ス コ ー ダは絶対位置検出機能を持
    [0016] OMH一 た ない こ と か ら 、 動作轴の絶対位置を失 っ た時 （サ - ボ 系の異常時や電源投入時） には、 原点復帰動作 を行 う 必 要があ る 。 原点復帰動作を行 う こ と は、 それだけ制御が 複雑 と な り 、 また時間 も掛る こ とか ら、 原点復帰動作を 行わず に絶対位置検出ができ る新方式が望 まれ る 。 .
    [0017] こ れ に対 し て 、 絶対位置を検出で き る 位置検出器 と し ては、 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダゃ レ ゾルバが知 られ て い る 。 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダは、 動作軸の 回転角 に 対応す る絶対位置 を 出力する も のであ る o —方 、 レ ゾル バほ第 2 図 に示す ょ ラ に回転子 2 0 2 a と 、 回転子巻線 2 0 2 b と 、 互レ、 に 9 0 ° の位相を も っ て配置 された 2 つ の 固定子巻線 2 0 2 c ， 2 0 2 cTと 、 sin > t , c o s ω t の搬送波を 各 々発生する搬送波発生回路 2 0 2 e , 2 0 2 ί を有 し てい る 。 今、 回転子 2 0 2 a が角度 0 の位 置 に あ る も の と すれば、 回転子巻線 2 0 2 b か ら は、 次 に示す電圧 e が出力 される。
    [0018] e = s in ( o> t + θ ) · · · · · ( 1 )
    [0019] こ の攧送波 sino> t と レ ゾルバ 2 0 2 の 出力 e の関係 を示せ ば第 3 図の如 く な リ 、 搬送波 sinco t と の位相差 Θ 1 ~ θ n を求めれ ば、 絶対位置が検出 で き る 。
    [0020] し か し なが ら 、 こ の よ ラ な絶対位置検出の可能な位置 検出器 を係る サ - ボ系 に用いて も 、 位置検出 すべ き 可動 部の フ ル ス ト ロ ー ク は、 一般に モー タ の n (例 え ば 1 0 0 ) 回転に よ り 達成 されるか ら 、 分解能は モ ー タ の 1 回 転に対 し Ι Ζ η と な り 、 充分な位置精度が得 ら れない ば
    [0021] ΟΜΡΙ AT か り か、 折角パル ス コ - ダが高い分解能を有 し ていて も 、 絶対位置の検 Φ精度がこれに伴わなければ、 位置制御
    [0022] の精度向上は望め ない と い ラ問題点があ っ た。
    [0023] 発 明 の 開
    [0024] 术癸明は、 係る サ - ポ制御系において高い椿度での動
    [0025] 作轴の絶対位置検出 を可能にするサ - ボ系の絶対位置検
    [0026] 出方式を提供する こ と を 目的 と する 。
    [0027] 未癸明では 、 動作軸を駆動するサ - ボ モ ー タ .をサ - ボ 制御す る サ ー ボ制御系の絶対位置検出方式に おいて 、 該 サ ー ボ モ ー タ の 回転 に伴ない回転位置を検出す る レ ゾ ル
    [0028] バ及びァ プ ソ リ ュ ー ト エ ンコ ー ダを 1 ： mの割合で回転 する様 に設け 、 該 レ ゾルバ で検出 れた位置を該ア ブ ソ ユー ト エ ンコ ー ダの単位グ リ ッ ド値に換算 し 、 該ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダの検出出力 と該換算値 と に よ る絶対 位置を検出する様に している。
    [0029] すなわ ち 、 *発明 では、 レ ゾルバに よ っ て粗い位釐検 出 を い行な っ て 、 ァ プ ソ リ ュ ー ト エ ンコ ー ダの グ リ ツ ド 位置を定め る と と も に該アブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ ダで精密 な位置検出 を行な っ て絶対位置検出を し てい る 。
    [0030] 図面の簡単な説明
    [0031] 第 1 図は、 一般的 なサー ボ制襌系のブ ロ ッ ク 図、 第 2
    [0032] 図は *発明に用い られる レ ゾル バの構成図、 第 3 図は第
    [0033] 2 図構成の動作説明 図、 第 4 図は *発明 の一実施例 プ ロ ッ ク 図、 第 5 図は第 4 図実施例の勖作説明図であ る 。
    [0034] 発明を実施するための最良の形態 ί , ϋ - (実施例）
    [0035] 本癸明 を よ り 詳細 に説述する ため に、 以下図面に従 つ て説明する 。
    [0036] 第 4 図は *発明 の 一実施例の構成図で あ り 、 第 5 図は そ の説明図で あ り 、 図中、 第 1 図 と 第 2 図 と 同一の も の は同一記号で示 し て あ る。 1 1 0 はア ブ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ ー ダであ り 、 モ ー タ 1 0 5 の回転铀に パ ル ス コ ー ダ 1 0 6 と と.も に 直結 さ れ、 回転位置に対応 し た符号 （コ ー ド） が円周上 に設け られた円板 と 、 特定の位置 で こ れ を 読み取 る光学的読み取 リ 手段.と で構成さ れて お リ 、 パル ^ コ ー ダ 1 0 6 と 一体に な つ た も の で も よ い。 1 1 1 a 、 1 1 1 b は ギ ア で あ り 、 各 々 モー タ 1 0 5 の 回転轴、 レ ゾルバ 2 0 2 の回転軸に設け られ、 モ ー タ 1 0 5 の 回 転を レ ゾルバ 2 0 2 に伝える も のであ る 。 こ こ で 、 第 5 図に示す よ う に モ ー タ 1 0 5 の回転に よ っ て駆動 され る 動作铀 に沿 ラ 可動部の フ ル ス ト ロ ー ク を と し 、 こ れ に 要す る モ ー タ 1 0 5 の回転を m ( こ の回転数 m は整数 に 限 る も のでは ない） と する と 、 レ ゾルノく 2 0 2 は モ ー タ 1 0 5 の m回転で 1 回転する よ うに ギア 1 1 1 a ， 1 1 l b の ギア比が決定 される。 したが っ て 、 フ ル ス ト ロ ー ク の移動に対 し 、 レ ゾルバ 2 0 2 は 1 回転す る こ と に な る 。 ： P C C は位置制御回路であ り 、 第 1 図 に示 した誤差 演算記憶部 1 0 7 、 D A変換器 1 0 8 お よ び現在位置 力 ゥ ン タ 1 0 2 h を合 む。 R P C は レ ゾルバ検出 回路で あ リ 、 レ ゾ ル バ 2 0 2 の出力か ら位相差を検出 し 、 グ リ ツ
    [0037] OMPI ド位置 ; r i を 出力す る も の、 A P C は絶対位置検出回路 であ リ 、 グ リ ッ ド、位置 r i と アブソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ
    [0038] 1 1 0 の出力 a hか ら絶対位置 Aを検 Φする も のであ る 次に第 5 図の説明 図に沿っ て第 4 図に示す装置の動作 を説明する 。
    [0039] サ - ボ系の異常に ょ リ 、 現在位置カ ウ ン タ 1 0 2 hの 内容 と 実際の可動部の現在位置が一致 し な く な つ た時 C 現在位置を失 っ た時） に は、 レ ゾルバ 2 0 2 の 出力に基 づいて レ ゾ ル バ検出回路 R P C から グリ ッ ド位置 r Ϊ を 得る 。 即ち、 検出回路 R P C が レゾルバ 2 0 2 の出力の 電気角 0 か ら レ ゾ ルバ 2 0 2 の機 角《 を求め 、 グ リ ツ ド位置 r i を算出す る 。 前述の加 く レ ゾ ルバ 2 0 2 は モ ー タ 1 0 5 の m回転 （ フ ル ス ト π — ク il の移動 に対応） で 1 回転す る か ら 、 そ の機械角 αは点 A の位置に対応す る 。 レ ゾル バ 2 0 2 の分解能を n、 回耘数を i と すれば r i = Ϊ . £ X n · · C 2 )
    [0040] と なる 。 レ ゾ ル バ 2 0 2 の分解能 n は 4 0 0 0 と いわれ てい る が、 誤差が大 き く 、 実際の分解能 il は 1 0 0 0 程 度であ る 。
    [0041] そ こ で、 こ れを ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 1 0 の グ リ ツ ド位置に換算す る - 即 ち 、 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 1 0 は、 モ ー タ 1 0 5 の 1 Z 4 回転毎 に 1 Z 4 回転の間を 1 6—等分 し 、 そ
    [0042] CMPI れ に対応する 絶対位置 〜 a i G を出 力する 。 従 っ て 、 モ ― タ 1 0 5 の 1 回転に対 し、 4 回絶対位置 a i 〜 a i s が出力 され る 。 そ こ で、 グ リ ッ ド位置 r i を モ ー タ 1 0 5 の i 回転 目 の ァ プ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 1 0 の グ リ ツ ド位置 P j 1C に換算する 。 これは 、 分解能 n , モ ー タ 1 0 5 の 回転数 raが既知であ る か ら 容易 に求め る こ と がで き る 。 即 ち 、 ア ブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ ー ダ 1 1 0 の グ リ ッ ド位置 P j k の幅に対 し 、 レ ゾルバ 2 0 2 のグ リ ッ ド、位置 r i が n 4 m個対応するか ら 、 レ ゾルバ 2 0 2 の i 番 目 の グ リ ツ ド位置 r i はア ブ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ ニ ダ 1 1 0 の i · 4 mノ n番 目 のグ リ ツ ド位置 P j に 対応す る 。 こ の様 に して検出回 j^A P C がグ リ ツ ド位 置 P j k を得、 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 1 0 の検出 出力 a h を読取 っ て組合わせれば、 点 A の絶対位置が得 られ る 。
    [0043] こ の時、 点 A の絶対位置 X ほ次式で与 え られ る 。
    [0044] X = i k · ( 1 4 m ) + ah · ( il / 4 m ) · 16
    [0045] C 3 )
    [0046] 従 っ て 、 レ ゾルバ 2 0 2 の分解能 ri に対 し 、 分解能は 6 4 m と な リ 、 n = 4 0 0 0 ， m = 1 0 0 と すれ ば 、 レ ゾルバ 2 0 2 の分解能の 1 . 6 倍 （ = 6 4 0 0 / 4 0 0 0 ) の も の が得 られ、 実際の レ ゾルバの分解能は n Z 4 程度で あ る か ら 、 6 . 4倍の分解能が得 られ る 。 これ を フ ル ス ト ロ ー ク に换箕する と 、 約 1 . 5 m m ス テ ッ プ で 位置が検出 で き る 。
    [0047] • - ' - '、
    [0048] ' ：' の よ う に し て、 検出 された絶対位置 X'は、 現在位置 力 ゥ ン タ 1 0 2 h に セ ッ ト される。
    [0049] 更に分解能を上げ る ためには、 絶対位置を検出 した後 、 パリレ ス を与えてモ ー タ 1 0 5 を一定方向 に低速回転せ し め、 ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ ！_ 1 0 の検出 出力が a h か ら a h + 1 の立上 り で、 モー タ 1 0 5 への パル ス 印 加を停止させ 前述の a h の代 リ に a h + 1 を絶対位置 と すればよい
    [0050] 太実施例は こ の よ う な絶対位置検出方式を採用 したの で、 レ ゾルパの検出 出力をア ブソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ の 検出出力 と に基づい て、 動作铀のフル ス ト ロ 一 久 に対す る絶対位置を高精度に検出でき る こ，と に な リ 、 サー ボ系 の位置精度 も 損なわれない。
    [0051] また 、 ア ブ ソ リ ユ ー ト エ ン コ ー ダはサ ー ボモ ー タ が交 流モ一 タ の場合に ほ サ ー ボ釗御のため設け られ てい る の で、 レ ゾリレ くを 設け る だけでよい。
    [0052] 産業上の利用可能性
    [0053] 以上 の ょ ラ に 、 本発明はサー ボモ ー タ と と も に回転す る レ ゾルバお よびア ブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ 一 グ を一定の割 合で回転 さ せ、 レ ゾ レ ノく出力のアブ ソ リ ユ ー ト -ェ ン n —
    [0054] ダの単位グ リ .ッ ド値への換箕値 と ァ プ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ
    [0055] - ダ出力 と か ら 、 動作铀の絶対位置検出が高精度に行え る の で 、 N C に よ る 工作機械等の作勖制鹆に利用 し て極 め て有効であ る 。
    [0056] OMPI
    [0057] 猶 )
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1 . 動作轴を駆動す る サ - ボモー タ をサ ー ボ制御す る サ
    - ボ制御系 の絶対位置検出方式において 、 上記 サ - ボ モ
    - タ の 回転に伴ない 回転位置を検出する レ ゾル バ及びァ ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダを 1 ： πιの割合で回転す る様 に 設け、 該 レ ゾルバ で検出 された位置を上記ア ブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ ー ダの単位 グ リ ツ ド値に換箕 し 、 該ア ブ ソ リ ュ
    一 ト エ ン コ ー ダ の検出 出力 と該换算値 と に よ り 絶対位置 を検出 する こ と を特徴 と する サ - ボ制御系の絶対位置検 出方式。
    2 . m > 1 と な る よ う に レ ゾルバお よび ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ - ダの 回転比 1 ： mを選択す zる請求の範 囲第 1 項 に記載の サ - ボ制御系の絶対位置検出方式。
    3 . レ ゾルバ'出力の電気角 0 か ら レ ゾル バ の機械 《 を求 め る こ と に よ っ て グ リ ッ ド、位置 r i を箕出 し 、 さ ら に 該 グ リ ツ ド位置 r i を ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ出力の絶 対位置上に求め る よ う に したサ ー ボ制御系 の絶対位置検 出方式。
    ΟΜΡΓ
    " 0 . J)
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1984-10-25| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB SE |
    1984-12-10| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1984901427 Country of ref document: EP |
    1985-06-12| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1984901427 Country of ref document: EP |
    1990-09-19| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1984901427 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP6333383A|JPS59188518A|1983-04-11|1983-04-11|Detection system for absolute position of servocontrol system|DE19843483243| DE3483243D1|1983-04-11|1984-04-11|System zum aufspueren der absoluten position eines servosteuersystems.|
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